公司担保的清偿通常遵循以下步骤和原则：
根据《中华人民共和国企业破产法》第一百零九条，担保债权在破产时享有优先受偿的权利。
破产财产首先用于清偿破产费用和共益债务。
其次是破产企业拖欠员工的工资、医疗保障、工伤补助、抚恤费用等。
然后是应转入员工个人账户的基本养老金、基本医疗保险费以及法律及行政法规要求支付的补偿金。
接着是破产企业欠缴的社会保险费用和税款。
最后是普通破产债权。
成立清算小组，清理公司财产，编制资产负债表和财产清单。
公司的债务人应向公司清偿债务，清算组以公司财产清偿债务。
清算后若有剩余财产，按照股东的出资比例或股东持有的股份比例进行分配。
如果公司未经清算即办理注销登记，债权人可以起诉股东要求清偿债务。
如果保证人承担的是连带保证责任，债权人可以要求保证人清偿债务。
如果保证人承担的是普通保证责任，债权人应先要求债务人清偿债务，在债务人财产不足以清偿时，再要求保证人承担保证责任。
以上步骤和原则为担保债权的清偿提供了基本框架，具体操作可能因案例具体情况而异。如果您有更多关于公司担保清偿的问题，欢迎继续咨询